Установка nagios

Сначала оговорка. Это достаточно посредственный недо-мониторинг, который сам не умеет в историю значений и в графики, и вообще неудачный убогий формат конфигов, как минимум лучше перейти на icinga2.
Вообще, можно посмотреть на достаточно интересную доку
https://labs.consol.de/omd/

Но если уж "так исторически сложилось" то вот

Centos 6:
https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-nagios-on-centos-6
под 7 будет примерно так же

Проверить что есть в commands.cfg
###############################################################################
# NRPE CHECK COMMAND
#
# Command to use NRPE to check remote host systems
###############################################################################

define command{
command_name check_nrpe
command_line $USER1$/check_nrpe -H $HOSTADDRESS$ -c $ARG1$
}